Description

Модуль управления осями (Axis Computer Unit) ABB ACU-01B 3HNA024871-001

Модуль ACU-01B (3HNA024871-001) компании ABB является критически важным компонентом системы управления промышленными роботами серии IRC5. Этот специализированный контроллер, часто называемый «осевым компьютером» или «сервоусилителем», отвечает за высокоточное управление серводвигателями робота, обеспечивая плавное, быстрое и точное позиционирование манипулятора в пространстве. Это «мозг» системы движения робота.

Основные технические характеристики

Сценарий применения

На автоматизированной сборочной линии автомобильного завода установлен робот ABB IRB 6700 для точечной сварки кузова. В шкафу управления роботом, расположенном рядом с клеткой безопасности, находится контроллер IRC5. Внутри этого шкафа установлено несколько модулей ACU-01B — каждый отвечает за управление одной или двумя осями (суставами) робота-манипулятора.

Когда центральный процессор (Main Computer) отправляет команду на перемещение в новую точку для сварки, модули ACU-01B получают расчетные данные о целевых положениях и траекториях. Они в реальном времени преобразуют эти команды в мощные ШИМ-сигналы для серводвигателей, одновременно считывая точное фактическое положение с датчиков-энкодеров на моторах. Благодаря высокоскоростному циклу управления, все 6 осей робота движутся синхронно и точно, обеспечивая точное позиционирование сварочных клещей. Отказ любого из модулей ACU приведет к остановке соответствующей оси и аварийной остановке всего робота.

Ключевые особенности и преимущества

• Высокая точность и динамика: Обеспечивает прецизионное управление сервоприводом, что является основой для повторяемости (до ±0.05 мм) и высокой скорости работы робота.
• Модульность и масштабируемость: Архитектура с несколькими модулями ACU позволяет создавать контроллеры для роботов с любым количеством осей (от 4 до 7 и более), просто добавляя необходимое количество модулей.
• Надежность и диагностика: Разработан для работы в условиях промышленного производства 24/7. Встроенная диагностика позволяет быстро локализовать неисправность (например, перегрев, ошибка связи с энкодером).
• Интеграция в систему безопасности: Является частью комплексной системы SafeMove, предоставляя данные о положении оси для функций безопасного ограничения рабочей зоны, контроля скорости и положения.
• Оптимизирован для IRC5: Полная аппаратная и программная интеграция с экосистемой контроллера IRC5 и средой программирования RobotStudio.

Области применения роботов с данным модулем

Роботизированные системы на базе контроллера IRC5 с модулями ACU-01B применяются во всех отраслях тяжелой и точной промышленности:

• Автомобилестроение: Сварка, окраска, сборка, нанесение герметиков, handling.
• Металлообработка: Фрезерование, шлифовка, полировка, резка, гибка.
• Пищевая и фармацевтическая промышленность: Упаковка, паллетирование, дозирование.
• Общая промышленность: Машиностроение, литье под давлением, сборка электроники.

Связанные продукты и компоненты

• Главный компьютер контроллера (Main Computer): DSQC-1000 или аналогичный — «мозг» системы, выполняющий расчет траекторий.
• Панель оператора (FlexPendant): Устройство Teach Pendant для программирования и управления роботом.
• Серводвигатели робота: Моторы, непосредственно приводящие в движение оси, управляемые ACU-01B.
• Системные платы ввода-вывода: Модули DSQC-652, DSQC-1030 для подключения датчиков и исполнительных механизмов.
• Программное обеспечение RobotStudio: Среда для офлайн-программирования, симуляции и диагностики всей роботизированной ячейки, включая мониторинг состояния модулей ACU.
• Источники питания шкафа управления: Блоки питания +24 В DC и модули шины постоянного тока.